深度視覺智能相機(jī)基于藍(lán)芯科技的WuKong系列3D視覺傳感器而研發(fā)擒蝎,它融合了3D機(jī)器視覺深度學(xué)習(xí)算法,賦予機(jī)器人真實環(huán)境的“感知能力“和“手眼協(xié)同能力“消玄,使機(jī)器人能夠通過“思考“來執(zhí)行任務(wù)跟伏,減少誤差。
深度視覺智能相機(jī)在機(jī)器人抓取應(yīng)用中仍然面臨許多挑戰(zhàn):
(1)點云空洞:用3D相機(jī)捕捉反光翩瓜、透明受扳、網(wǎng)狀物體表面的點云信息,經(jīng)常會出現(xiàn)數(shù)據(jù)的丟失兔跌,丟失的點云數(shù)據(jù)形成了點云空洞勘高;
(2)點云粘連:多個物體雜亂堆放或者兩個物體表面靠近擺放時,不同物體表面的點云會粘連在一起坟桅,這就涉及到如何穩(wěn)定华望、準(zhǔn)確地進(jìn)行點云分割;
(3)點云密度不一致:物體表面與3D相機(jī)之間的相對位姿桦卒、物體表面的顏色均會影響點云的密度立美,使得目標(biāo)場景的點云密度不一致,這在一定程度上給點云處理算法帶來了困難方灾;
(4)視野局限:有限的相機(jī)視角、遮擋和陰影效果稿屏,都會阻礙3D相機(jī)獲得抓取目標(biāo)的表面全貌播托,進(jìn)而阻礙對抓取目標(biāo)的識別;
(5)速度:3D視覺的原理要求其處理的數(shù)據(jù)量較大滋冀。3D相機(jī)的分辨率越高丙藤,所采集的點云質(zhì)量越好,越能表征物體表面更細(xì)微的幾何特征凿食,但相應(yīng)地帶來的數(shù)據(jù)量就越大窘螃。為了適應(yīng)實際應(yīng)用需要,如何提高3D相機(jī)獲取目標(biāo)場景點云的速度馒俊、點云處理算法的速度仍是需要研究的課題册向。
深度視覺智能相機(jī)技術(shù)參數(shù):
產(chǎn)品型號 | LXPS-HS0213-B | LXPS-HS0223-B | LXPS-HS0233-B | LXPS-HS0243-B |
分辨率 | 1920*1200 |
采集時間s | <0.4(選配GPU<0.2) |
工作距離mm | 200-400 | 400-800 | 800-1600 | 1500-3000 |
視野范圍 | 0.54d*0.34d(d為工作距離) |
Z軸精度mm | 0.02 | 0.1 | 0.3 | 0.8 |
尺寸mm | 255*181*60 | 390*181*60 |