國內(nèi)高速裝盒機與國外比較，速度上相差甚遠萧诫。其主要原因在于裝盒機的要害部件“取盒組織”斥难，缺少的規(guī)劃理論和組織參數(shù)，然后嚴重地影
響高速裝盒機全體功率的提高帘饶。
本文經(jīng)過介紹一種高速接連式取盒組織的運動軌道蟹梗，為高速裝盒機的規(guī)劃供給理論依據(jù)。
一疯煮、取盒動作簡介
取盒的進程如圖1所示尚稍，經(jīng)過真空吸盤將處在供盒架上的藥盒從架子上抽出，然后在運動進程中又將紙盒稍微地撐開特掀，最終放到生產(chǎn)線上以供后面裝
藥品運用竭珊。詳細進程如下：
吸盒：旋轉(zhuǎn)的吸盤逆時針轉(zhuǎn)到供盒架處(和水平面夾角30。)葬聘，真空吸盤開端吸住紙盒的一側(cè)震头，并將紙盒從供架盒上拉出來。
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撐盒：當吸盤帶著紙盒轉(zhuǎn)到150°時赖相，紙盒的側(cè)棱碰到斜塊殊青，順勢滑下讓紙盒處于半撐開狀。
放盒：當紙盒轉(zhuǎn)到輸送帶的正上方钳骚，真空吸盤通氣酣婶，將紙盒放到運輸帶的卡槽中，運動中卡槽的一側(cè)將紙盒向前揉捏貌嫡，使紙盒處于撐開狀比驻，供后
面裝入藥品運用。
二衅枫、取盒工藝軌道的規(guī)劃
吸盒嫁艇、撐盒、放盒的三個動作作用點均勻分布弦撩，其最重要的動作在于吸盒處步咪。當吸盤在上升的進程中吸住紙盒，抵達頂點后又把紙盒往下拉益楼，使紙盒
脫離供盒架猾漫。
別的從動作進程剖析得到，在吸盤旋轉(zhuǎn)一周的進程中只需在要害三個點上滿意速度和視點的要求感凤，就能夠滿意整個取盒動作要求悯周，其他點上的動作可
以隨意地依據(jù)實踐情況去規(guī)劃粒督，其動作不影響整個取盒動作。
高速裝盒機取盒組織的運動軌道有必要是接連的禽翼，并且為了添加組織的安穩(wěn)性屠橄，整個運動軌道也要緊湊。
依據(jù)實踐情況硫忆，在滿意動作要求下能夠?qū)幼鬈壍酪?guī)劃成圓形筷资、等邊三角形、擺線如圖 2所示∠裕現(xiàn)對幾種運動軌道進行比較胃宰。
(1)圓形軌道 如圖 2a所示，吸頭的軌道為圓形饲骂，能夠確保吸頭運動速度和加速度的接連性垦适，組織的安穩(wěn)性好⌒洌可是考慮到工藝要求矛塑，如圖1所示，取
盒時紙盒被吸的外表和吸頭成 90°悴碳，跟著吸頭的運動借街，吸頭給紙盒一個沿圓切線方向向上的力惦参，由于供盒架的上外表還有支撐 (圖 1中略去)灾囊，對紙
盒的上外表進行約束，所以吸頭不能很好地將紙盒拉出腥刹。
(2)等邊三角形軌道 如圖 2b所示马胧，等邊三角形軌道的三個要害點十分顯著，并且整個進程軌道也很緊湊衔峰，也能將紙盒順暢的拉出而不受供盒架的限
制佩脊，可是吸盒前后軌道的夾角是60°，不能進行調(diào)理垫卤，而吸盒前后的視點會影響到吸盒的時刻威彰，然后直接影響到吸盒的質(zhì)量。
(3)內(nèi)擺線軌道 如圖 2c所示吸頭的軌道為內(nèi)擺線軌道穴肘，吸頭取盒時將紙盒向下拉歇盼，不受供盒架的方位約束，整個結(jié)構(gòu)十分緊湊评抚，更重要的是吸盒前
后的視點是能夠經(jīng)過調(diào)理圓弧的半徑進行改動豹缀，然后斷定影響取盒質(zhì)量的要害參數(shù)。
綜上所述慨代，從工藝要求和取盒質(zhì)量等方面考慮邢笙，內(nèi)擺線軌道歸納了圓形軌道和等邊三角形軌道的長處啸如，所以內(nèi)擺線的軌道。
三越化、組織的組成及原理
完成擺線軌道的組織如圖 3所示 影菩，大轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，連軸齒輪和轉(zhuǎn)盤齒輪別離繞著固定齒輪 I和固定齒輪Ⅱ旋轉(zhuǎn)疚逝。小轉(zhuǎn)盤在跟著大轉(zhuǎn)盤公轉(zhuǎn)的一起蛹柔，轉(zhuǎn)
盤齒輪操控它也進行自轉(zhuǎn)，同理签梭，連軸齒輪操控著自動齒輪公轉(zhuǎn)的一起也進行自轉(zhuǎn)电尖，帶動從動齒輪滾動，真空吸頭和從動齒輪固連稻悴，所以吸頭進行公
轉(zhuǎn)的一起也進行著自轉(zhuǎn)勺帜。所以只需操控齒輪之間的傳動比，就能夠操控真空吸頭在的方位完成的動作赫裂。
四晤哩、要害參數(shù)的斷定
對該組織的運動進程進行建模，如圖 4所示今燃。
以大轉(zhuǎn)盤的中心為坐標原點樹立坐標侈净，取小轉(zhuǎn)盤的中心與坐標原點成θ0=30°，此刻的方位即為吸盒的方位僧凤，樹立小轉(zhuǎn)盤的動坐標 x'y'畜侦，再樹立從
動齒輪的動坐標 x"y"，兩個坐標的原點重合在自動齒輪的中心躯保。依據(jù)動作要求進行規(guī)劃旋膳，當大轉(zhuǎn)盤逆時針轉(zhuǎn)過一個(θ-θ0)視點時，吸頭也逆時針
轉(zhuǎn)過一個(θ-θ0)視點途事，小轉(zhuǎn)盤順時針旋轉(zhuǎn)验懊，為滿意動作要求，小轉(zhuǎn)盤須相對大轉(zhuǎn)盤順時針旋轉(zhuǎn) 2(θ-θ0)尸变，才干滿意吸頭在轉(zhuǎn)過120°后义图，吸頭、
從動齒輪召烂、自動齒輪成為一條直線碱工，構(gòu)成方盒動作。所以相對固定坐標骑晶，小轉(zhuǎn)盤順時針旋轉(zhuǎn)了3(θ-θ0)痛垛。把從動齒輪的坐標轉(zhuǎn)化到固定坐標中得：
當θ0=30°時，化簡得到從動齒輪的運動方程為：
從運動方程中能夠得出梁促，從動齒輪中心的運動軌道是關(guān)于θ的函數(shù)晚簇，軌道的巨細形狀由參數(shù)r和r1來斷定挑卫。
用Solidworks軟件對組織進行建模，在用Solidworks Motion插件去模仿運動剖析食召，得到從動齒輪的運動軌道為擺線贩普，如圖5所示，符合動作要求付杰。
依照規(guī)劃要求研脸，該取盒組織的轉(zhuǎn)速為 60r／min，即旋轉(zhuǎn)視點θ=ωt=2πt蚓橡，裝上 3個吸頭 或怜，取盒速率為 180~／min。對運動方程進行二次求導得到
該從動齒輪在運動一周內(nèi)的加速度為a=√(xn2+yn2)抠佩，化簡得 a=4π2√(r2+16r2+8rr1cos30)归衫，當cos3θ的值為 1時 ，即在 0=0°肺然、120°蔫缸、240°(
此處視點 以與軸成 30。開端算起)方位時际起，加速度的值拾碌，也剛好是三個要害點，此刻加速度為 a=4π2(r +4r1)街望。從動齒輪的運動方程為連
續(xù)的三角函數(shù)校翔，其加速度也為接連函數(shù)，即該組織能平穩(wěn)的運轉(zhuǎn)它匕，在角速度斷定的情況下展融，加速度只與 r與 r1有關(guān) 窖认，所以只需調(diào)整其巨細就能夠控
制加速度的巨細豫柬，別的在 r和 r不變的情況下，也能夠恰當?shù)恼{(diào)整吸頭桿的長度扑浸，同樣能夠操控加速度的巨細 烧给。
五、結(jié)束語
我司該高速裝盒機取盒組織已投入實踐生產(chǎn)喝噪，運轉(zhuǎn)安穩(wěn)功率高憔剂，其功率是現(xiàn)有市場上低速型取盒組織功率的2—3倍，并且安穩(wěn)性較高期第，增強了產(chǎn)品的
市場競爭力艳拿。別的國內(nèi)的高速裝盒機剛剛起步，所以舌必，該動作軌道的取盒組織將有很大的市場前景陷字。
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