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項目背景

該項目主要針對產品吊牌通過收放卷連續(xù)展開并通過牽引可設定材料片長啤咽，實現(xiàn)斷續(xù)運動將產品依次通過噴碼檢測從而實現(xiàn)優(yōu)良檢測的現(xiàn)場

二晋辆、項目要求

誤差補償：在斷續(xù)運行中，通過可設定片長實現(xiàn)的運動闰蚕，偶爾由于標簽印刷問題導致位置不準栈拖，可通過色標進行位置追蹤實現(xiàn)誤差補償连舍，保證下次材料運行位置準確

效率提升：根據(jù)市場要求没陡，該機器要求1分鐘材料走片速度基本為600片，對于斷續(xù)運動的伺服审亿，不僅僅要保證速度能夠跟得上焊循，位置定位準，也要求在很短時間內出現(xiàn)啟停的時候不能由于電機過熱過載報警導致經常停機

三、 硬件配置

匯川設備：

四沈跷、 方案拓撲圖

五暖麻、 方案說明

采用匯川觸摸屏與匯川H3U以RS422進行通訊，采用匯川H3U與伺服之間采用Canlink通訊

（一）方案優(yōu)點

1亮铛、抗擾力高瘾手，高速率，配置簡單

采用匯川Canlink形勢下控制伺服受卒，Canlink屬于有源通訊光拥，抗擾力高于485通訊，且伺服與PLC之間的通訊數(shù)據(jù)傳輸配置容易筋蝴，并可針對現(xiàn)場實際條件選擇多種觸發(fā)形式厨摔，可實時進行數(shù)據(jù)傳輸，也可以選擇人為觸發(fā)事件傳輸岛涝，且采用Canlink形勢下的通訊速率可達1M

（二）現(xiàn)場難點問題及解決方案說明

1脓杉、 效率提升：

現(xiàn)場要求速度至少為每分鐘600片，由于材料比較小简逮，即便短時間內能夠到達設定轉速并運行完成的情況下球散，還需要盡量減少其反饋信號給上位機處理，上位機接收完成信號再次發(fā)送給伺服的運動信號的響應時間买决，以及針對提升伺服響應時間的情況下沛婴，由于啟停頻繁，速度較快督赤，從而導致伺服出現(xiàn)報警過載等問題

2嘁灯、 誤差補償：

不僅僅要考慮色標傳感器的采集信號數(shù)據(jù)的反饋時間，也要根據(jù)電機實際運行完成位置的分頻信號結合躲舌，來依次實現(xiàn)本次位置不對的情況下丑婿，下次位置能夠運行正常的誤差補償

（三）解決方案

1、效率：

提升伺服響應（位置環(huán)以及速度環(huán)）没卸，設定陷波器避免出現(xiàn)由于機械共振當值不能過高提升伺服的響應速度羹奉，采用多種方案，中斷位置觸發(fā)/脈沖控制+通訊伺服讀取定位完成信號约计，加大外接制動電阻吸收反饋能量盡量減少伺服報警問題

2诀拭、誤差補償：

伺服編碼器分頻外接，傳感器數(shù)據(jù)反饋中斷采集實現(xiàn)位置實時補償給定