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一侍除、 項目背景

該項目主要為將玻璃材料通過取料點通過預先設定好的放料點實現(xiàn)依次碼垛排放的設備

二、 項目意義

該項目為玻璃搬運設備秉疚，由于在玻璃生產中晋蛾，需要高溫猝火，使用人為進行搬運在安全以及效率上均比較低，使用搬運機械手可以滿足效率以及安全性能

三艳院、 項目要求

速度：客戶要求搬運效率為1分鐘13個左右

易用：盡量減少參數(shù)設定糯侍，盡量減少客戶培訓，爭取達到上電復位颠恬，開機洞逼。

多功能：放料最多可以選擇14組放料，可人為設定放料個數(shù)憾汛，可人為選擇左右放料模式党饮，可人為進行拖動示教進行位置對應

四、 硬件配置：

五驳庭、 方案拓撲圖：

六刑顺、 方案說明：

觸摸屏采用485通訊PLC饲常，PLC采用485通訊伺服，PLC采用脈沖控制伺服

（一）方案說明：

利用脈沖控制伺服，搭配匯川伺服能犯，基于485方式進行伺服位置記錄傳輸PLC脈沖寄存器實現(xiàn)位置不丟失执泰，并對報警狀態(tài)進行IO監(jiān)視等操作杖烘。

（二）方案優(yōu)點

（1）通訊優(yōu)點

采用485通訊方式基于匯川全系列伺服均支持485通訊于抬，且接線簡單元邻，型號要求簡單咒付，在連接不多且通訊數(shù)據(jù)交互比較少的情況下速率也可以滿足客戶要求

（2）伺服優(yōu)點

伺服采用匯川620P 23位值伺服蜒午，該伺服編碼器分辨率為8388608虎叔，足夠滿足現(xiàn)場要求的定位精度，并且采用方式伺服截胯，采用情況下的伺服铺坞，不僅僅可以實現(xiàn)節(jié)省原點以及限位開關，更提升初始化原本伺服回原點時間洲胖，且根據(jù)實際現(xiàn)場應用帶有電池的伺服理論使用年限為37年

（3）控制優(yōu)點

采用小型PLC進行控制济榨，程序方便調試人員理解

七卸奉、 現(xiàn)場難點以及解決方案：

（1）軌跡動作：

現(xiàn)場伺服為升降摹钳，主軸123慨醒，其中主軸123為均為共生結構，即主軸1動作影響主軸23動作婴渡，主軸2動作影響主軸3動作岭接，而且現(xiàn)場要求取材料入內需要為伸入進去割对，對于旋轉類型的軸需要2軸之間保證一定的運動軌跡方可實現(xiàn)放料伸入彼使，退料伸出動作

（2）同步到達：

為保證機器動作運行連貫，需要保證主軸123之間雖然每一個設定位置不同激点，但是到達各自的目標位置所消耗的時間要一致營造出同步到達的現(xiàn)象，所以需要以某一個軸為基底軸役躬，其余軸的動作速度跟隨基底軸變化而自動改變其速度

（3）多位設定：

由于搬運機械手為旋轉類型負載，在多組碼垛的過程中出現(xiàn)問題為放料由遠到近在到遠，對于圓周類型動作的主軸垛搏，當運行完成最近點后需要動作的軌跡*與之前不一致妨试，此刻的不僅要執(zhí)行總待機位置以及分布待機位置方可執(zhí)行放料位置

八郁邪、 優(yōu)化措施

1跪楞、 多組碼垛

可人為根據(jù)現(xiàn)場設定碼垛組數(shù)根據(jù)現(xiàn)場不同的放料次數(shù)

2煞檩、 左右排放

可通過現(xiàn)場實際放料排放類型選擇排料順序

3凝赛、 拖動示教

可人為斷開使能吟叙，拖動機器楞庸，保存位置罢猪，實現(xiàn)機器按照人為之前拖動軌跡進行動作