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隨著工業(yè)4.0的推進(jìn)以及國家提出的中國制造2025蚤弃，智能機(jī)器人對于我國早已不是什么新鮮事物了。工業(yè)機(jī)器人严钞、自主搬運(yùn)機(jī)器人偿尘、掃地機(jī)器人，不管什么類型的機(jī)器人渠缕，只要自主移動鸽素，就需要在家庭或其他環(huán)境中進(jìn)行導(dǎo)航定位。

如何實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人在不確定環(huán)境中自主定位導(dǎo)航一直都是機(jī)器人研究的一大核心課題亦鳞，行業(yè)內(nèi)對其進(jìn)行了多年的研究馍忽。自主導(dǎo)航作為一項(xiàng)核心技術(shù)，是賦予機(jī)器人感知和行動能力的關(guān)鍵燕差。下面再為大家盤點(diǎn)一下自主移動機(jī)器人常用的導(dǎo)航定位方法遭笋。

在視覺導(dǎo)航定位系統(tǒng)中，目前國內(nèi)外應(yīng)用較多的是基于局部視覺的在機(jī)器人中安裝車載攝像機(jī)的導(dǎo)航方式徒探。在這種導(dǎo)航方式中瓦呼，控制設(shè)備和傳感裝置裝載在機(jī)器人車體上，圖像識別测暗、路徑規(guī)劃等高層決策都由車載控制計算機(jī)完成央串。

視覺導(dǎo)航定位系統(tǒng)主要包括：攝像機(jī)（或CCD圖像傳感器）、視頻信號數(shù)字化設(shè)備碗啄、基于DSP的快速信號處理器质和、計算機(jī)及其外設(shè)等。現(xiàn)在有很多機(jī)器人系統(tǒng)采用CCD圖像傳感器隅贫，其基本元件是一行硅成像元素甸诽，在一個襯底上配置光敏元件和電荷轉(zhuǎn)移器件，通過電荷的依次轉(zhuǎn)移做销，將多個象素的視頻信號分時所惶、順序地取出來，如面陣CCD傳感器采集的圖像的分辨率可以從32×32到1024×1024像素等。

視覺導(dǎo)航定位系統(tǒng)的工作原理簡單說來就是對機(jī)器人周邊的環(huán)境進(jìn)行光學(xué)處理桦溃，先用攝像頭進(jìn)行圖像信息采集晕围，將采集的信息進(jìn)行壓縮，然后將它反饋到一個由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和統(tǒng)計學(xué)方法構(gòu)成的學(xué)習(xí)子系統(tǒng)跺榆，再由學(xué)習(xí)子系統(tǒng)將采集到的圖像信息和機(jī)器人的實(shí)際位置lian系起來蛉差，完成機(jī)器人的自主導(dǎo)航定位功能。