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視覺導航簡介：

在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶耀即，通過對攝像機采入的色帶圖像信號進行簡單處理而實現(xiàn)導引竭豺，其靈活性比較好，地面路線設(shè)置簡單易行厦冤，但對色帶的污染和磨損比較敏感花脐，同時對相機的采樣頻率要求較高。

視覺導航詳細介紹：

AGV小車視覺導引又稱圖像識別導引奔豫，它分為無線式和有線式兩種戚吕。無線式視覺導引利用CCD系統(tǒng)動態(tài)攝取運行路徑周圍環(huán)境圖像信息，并與擬定的運行路徑周圍環(huán)境圖像數(shù)據(jù)庫中的信息進行比較袄洁，從而確定當前位置及對繼續(xù)運行路線做出決策员漩。有線式視覺導引根據(jù)路面或路邊的明顯路徑標識線，通過車載CCD攝像機動態(tài)攝取路面圖像晤泌，經(jīng)車載計算機處理識別出路徑標識線逝淹，并判斷車輛縱向軸線偏離標識線的距離及其與標識線間的夾角，通過控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)使車輛的實際行駛路線與路徑標識線的偏差保持在允許的范圍內(nèi)有線式視覺導引技術(shù)既具有獲取的信息容量大桶唐、路徑的設(shè)置和變更簡單方便栅葡、系統(tǒng)柔性好等優(yōu)點，又具有現(xiàn)實應用的可能和廣闊的應用前景尤泽，是當前智能車輛導引技術(shù)研究的主流方向和發(fā)展趨勢欣簇。AGV的視覺導引系統(tǒng)通過CCD攝像系統(tǒng)拍攝路徑標線的圖像,攝像系統(tǒng)的硬件性能將決定路徑識別的精度和實時性，以及后續(xù)圖像處理和識別算法性能坯约。

AGV視覺導引的硬件體系結(jié)構(gòu)

AGV小車視覺導引系統(tǒng)按照功能吋分為3個層次：感知層實時地采集與導引控制有關(guān)的信息熊咽，包括路面圖像信息和轉(zhuǎn)向輪當前的轉(zhuǎn)動位 置信息等莫鸭，主要由CCD攝像偷、圖像采集卡横殴、光電編碼器等組成被因；決策層處理感知層采集到 的信息，并根據(jù)處理結(jié)果依據(jù)某種控制策略發(fā)出控制指令衫仑，主要由一臺工業(yè)控制計算機梨与、一塊集模擬量、數(shù)字的輸入輸出等功能于一體的多功能板及其接線端子板構(gòu)成信撞；執(zhí)行層主要由電 機及其控制器爱亡、減速機構(gòu)等構(gòu)成，接受決策層發(fā)出的指令并執(zhí)行相應的操作癣垛。

藍芯科技的視覺導航AGV采用自主研發(fā)的室內(nèi)視覺定位導航技術(shù)泊铸，基于環(huán)境自然特征建圖和定位，無需軌道和地標瞻坊，可自主定位和規(guī)劃路徑者侄。相比于激光雷達SLAM技術(shù)，藍芯科技自研的視覺定位導航技術(shù)充分利用室內(nèi)應用環(huán)境中豐富的特征信息兼峻，實現(xiàn)更好的環(huán)境適應性和魯棒性亮哑，即使是在動態(tài)環(huán)境中，也能實現(xiàn)高精度定位神深。