1卑雁、開(kāi)環(huán)控制運(yùn)動(dòng)控制器

無(wú)位置檢測(cè)反饋裝置募书，其執(zhí)行電動(dòng)機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)。此類運(yùn)動(dòng)控制器的特點(diǎn)是控制方便测蹲、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單莹捡、價(jià)格便宜。運(yùn)動(dòng)控制器發(fā)出的位移指令信號(hào)流是單向的弛房，因此不存在穩(wěn)定性問(wèn)題道盏。但由于機(jī)械傳動(dòng)誤差不經(jīng)過(guò)反饋校正，故位置精度一般不高文捶。

2荷逞、半閉環(huán)控制運(yùn)動(dòng)控制器

位置反饋采用轉(zhuǎn)角檢測(cè)元件，直接安裝在伺服電機(jī)或絲杠端部粹排。由于具有位置反饋比較控制种远，可獲得較高的定位精度，大部分機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)未包括在系統(tǒng)閉環(huán)環(huán)路內(nèi)顽耳，因此可獲得較穩(wěn)定的控制特性坠敷。絲杠等機(jī)械傳動(dòng)誤差不能通過(guò)反饋校正，但可采用軟件定值補(bǔ)償?shù)姆椒▉?lái)適當(dāng)提高其精度今捕。

3数屁、全閉環(huán)控制運(yùn)動(dòng)控制器

采用光柵等檢測(cè)元件對(duì)被控單元進(jìn)行位置檢測(cè)，可以消除從電機(jī)到被控單元之間整個(gè)機(jī)械傳動(dòng)鏈中的傳動(dòng)誤差希咒，得到很高的靜態(tài)定位精度透格。但由于在整個(gè)控制環(huán)內(nèi)，許多機(jī)械傳動(dòng)環(huán)節(jié)的摩擦特性顺良、剛性和間隙均為非線性韭拙，并且整個(gè)機(jī)械傳動(dòng)鏈的動(dòng)態(tài)響應(yīng)時(shí)間(與電氣響應(yīng)時(shí)間相比)又非常大，使得整個(gè)閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)定性校正很困難些栅，運(yùn)動(dòng)控制器的設(shè)計(jì)和調(diào)整也相當(dāng)復(fù)雜祥扒。