和利時FM151A電源模塊茬贵，控制器有300多條指令簿透，包括運動指令，程序結構和程序流程解藻，任務相關老充，運算符及數學函數，軸參數與軸狀態(tài)螟左，輸入輸出相關蚂维，通訊相關，系統(tǒng)設置與系統(tǒng)安全相關路狮，存儲相關指令侦广，中斷相關，EtherCAT與RTE線相關等11個相關的指令功能與使用方法结晒，也包含指令的介紹及其使用范例成猴。

正運動運動控制器可以控制的軸數從3軸~64軸，其中有些控制器可以脈沖軸/EtherCAT軸/RTEX軸等軸混合插補功能碎准√辗荩可以根據自己的開發(fā)需要選擇1-2款運動控制器來學習與實踐。

既是運動控制的開發(fā)平臺焚怨，也是運動控制開發(fā)過程中的調試與診斷工具武敦。在開發(fā)的過程中，需要熟悉ZDevelop的使用方法铺描，包括工程建立與調試用戶程序使义。工程文件可以支持ZBasic編程，PLC編程蟆导，ZHMI組態(tài)編程等3種編程方法燥及，既可以單獨只采用單一的ZBasic編程或者ZPLC編程，也可以混合2種或者3種模式方法來編程蜕煌。

和利時FM151A電源模塊在調試的過程中派阱，可充分利用各種調試工具(軸參數，手動運動斜纪，命令與輸出贫母，輸入，輸出口盒刚，軟件示波器腺劣，寄存器彩届，任務監(jiān)控，監(jiān)視變量)來輔助調試誓酒。

事件記錄及系統(tǒng)狀態(tài)信息可根據事件類型、時間贮聂、操作員等不同要求檢索和歸檔管理靠柑；

系統(tǒng)診斷及故障信息－Delt系統(tǒng)診斷信息提供覆蓋整個系統(tǒng)甚至現場設備的診斷。不論是檢查控制網絡通訊吓懈、驗證控制器冗余歼冰，還是檢查智能現場設備的狀況，系統(tǒng)都具有快速簡便地獲取診斷信息的能力拷拥；