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廈門莫格電氣自動化有限公司
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更新時間：2021-08-17 10:36:13瀏覽次數(shù)：274次
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REF615
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移動機(jī)器人是機(jī)器人的重要研究領(lǐng)域痘括，人們很早就開始移動機(jī)器人的研究长窄。世界上*臺真正意義上的移動機(jī)器人是斯坦福研究院（SRI）的人工智能中心于1966年到1972年研制的，名叫Shakey纲菌，它裝備了電視攝像機(jī)挠日、三角測距儀、碰撞傳感器翰舌、驅(qū)動電機(jī)以及編碼器肆资，并通過無線通訊系統(tǒng)由二臺計算機(jī)控制，可以進(jìn)行簡單的自主導(dǎo)航灶芝。Shakey的研制過程中還誕生了兩種經(jīng)典的導(dǎo)航算法：A*算法（the A* search algorithm）和可視圖法（the visibility graph method）郑原。雖然Shakey只能解決簡單的感知、運(yùn)動規(guī)劃和控制問題夜涕，但它卻是當(dāng)時將AI應(yīng)用于機(jī)器人的zui為成功的研究平臺犯犁，它證實了許多通常屬于人工智能（Aritificial Inligence， AI）領(lǐng)域的嚴(yán)肅的科學(xué)結(jié)論女器。從20世紀(jì)70年代末開始口迟，隨著計算機(jī)的應(yīng)用和傳感技術(shù)的發(fā)展，以及新的機(jī)器人導(dǎo)航算法的不斷推出巨脚，移動機(jī)器人研究開始進(jìn)入快車道保蒲。
移動機(jī)器人智能的一個重要標(biāo)志就是自主導(dǎo)航，而實現(xiàn)機(jī)器人自主導(dǎo)航有個基本要求——避障敢弟。下面讓我們來了解一下移動機(jī)器人的避障贼卿，避障是指移動機(jī)器人根據(jù)采集的障礙物的狀態(tài)信息，在行走過程中通過傳感器感知到妨礙其通行的靜態(tài)和動態(tài)物體時捅振，按照一定的方法進(jìn)行有效地避障彬率，zui后達(dá)到目標(biāo)點。
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實現(xiàn)避障與導(dǎo)航的必要條件是環(huán)境感知怯糠，在未知或者是部分未知的環(huán)境下避障需要通過傳感器獲取周圍環(huán)境信息署隔，包括障礙物的尺寸、形狀和位置等信息，因此傳感器技術(shù)在移動機(jī)器人避障中起著十分重要的作用贿妹。避障使用的傳感器主要有超聲傳感器橡舟、視覺傳感器、紅外傳感器芯急、激光傳感器等倘潜。
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