一、諧波傳動裝置的構(gòu)成

諧波傳動裝置主要由三個基本零部件構(gòu)成慰沸，即波發(fā)生器拷拗、柔輪和剛輪。

波發(fā)生器：由柔性軸承與橢圓形凸輪組成磷像。波發(fā)生器通常安裝在減速器輸入端涩霞，柔性軸承內(nèi)圈固定在凸輪上，外圈通過滾珠實現(xiàn)彈性變形成橢圓形邦匆。

柔輪：帶有外齒圈的柔性薄壁彈性體零件睦绍，通常安裝在減速器輸出端。

剛輪：帶有內(nèi)齒圈的剛性圓環(huán)狀零件涉波，一般比柔輪多兩個輪齒英上，通常固定在減速器機(jī)體上。

二啤覆、諧波減速原理

諧波作為減速器使用苍日，通常采用波發(fā)生器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式相恃。

當(dāng)波發(fā)生器裝入柔輪內(nèi)圓時辜纲，迫使柔輪產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸處柔輪齒輪插入剛輪的輪齒槽內(nèi)豆茫，成為*嚙臺狀態(tài)侨歉；而其短軸處兩輪輪齒*不接觸，處于脫開狀態(tài)揩魂。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)幽邓。當(dāng)波發(fā)生器連續(xù)轉(zhuǎn)動時，迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形火脉，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入核必、嚙合、嚙出品糯、脫開的的過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)荒鳖，產(chǎn)生了所謂的錯齒運動，從而實現(xiàn)了主動波發(fā)生器與柔輪的運動傳遞蛔交。

三末昂、諧波傳動特點

1．精度高：多齒在兩個180度對稱位置同時嚙合，因此齒輪齒距誤差和累積齒距誤差對旋轉(zhuǎn)精度的影響較為平均镐访，可得到*的位置精度和旋轉(zhuǎn)精度二蚓。

2．傳動比大：單級諧波齒輪傳動的傳動比可達(dá)i＝30～500，且結(jié)構(gòu)簡單限榆，三個在同軸上的基本零部件就可實現(xiàn)高減速比停就。

3．承載能力高：諧波傳動中，齒與齒的嚙合是面接觸笆唧，加上同時嚙合數(shù)比較多颈癌，因而單位面積載荷小，承載能力較其他傳動形式高岸裙。

4．體積小猖败、重量輕：相比普通的齒輪裝置，體積和重量可大幅降低降允，實現(xiàn)小型化辙浑、輕量化。

5．傳動效率高拟糕、壽命長

6．傳動平穩(wěn)、無沖擊倦踢，噪音小

1 品種規(guī)格

我公司的諧波減速器按照柔輪的形狀可分為杯形與中空形兩大類送滞，每類又根據(jù)柔輪的長度又分為標(biāo)準(zhǔn)和短筒兩種型號。同一種機(jī)型包括若干傳動比。

2 編號規(guī)則

產(chǎn)品編號由我司英文縮寫犁嗅、產(chǎn)品形式代號边涕、規(guī)格代號、減速比褂微、結(jié)構(gòu)代號及輸入端與波發(fā)生器凸輪連接形式六部分組成功蜓，各部分之間用“－”連接。

2.1 我司英文縮寫“L”（型號示例①）宠蚂。

2.2 產(chǎn)品形式代號（型號示例②）產(chǎn)品形式代號由柔輪的形狀丑辖、柔輪的長度及是否為高扭矩機(jī)型三部分組成。

2.2.1 柔輪的形狀分為杯形（Cup）和中空形（Hollow）兩類夷朽。杯形柔輪用大寫字母C表示咏编，中空形柔輪用大寫字母H表示。

2.2.2 柔輪的長度分為標(biāo)準(zhǔn)（Standard）熄朴、短筒（Dwarf）兩類理侄。標(biāo)準(zhǔn)柔輪用大寫字母S表示，短筒柔輪用大寫字母D表示雾鸠。

2.2.3 形式代號第三位有大寫字母“G”限牢，表示該機(jī)型為高扭矩機(jī)型；否則纪娄，為普通機(jī)型戈裳。

2.3 規(guī)格代號（型號示例③）規(guī)格代號是與諧波齒輪的節(jié)圓直徑相對應(yīng)的，兩者的對應(yīng)關(guān)系見下表莲赐。

2.4 減速比（型號示例④）諧波齒輪減速器的減速比一般采用30硼县、50、80访递、100晦嵌、120、160這六種規(guī)格拷姿。減速比也可根據(jù)客戶需要進(jìn)行特殊設(shè)計惭载。

2.5 結(jié)構(gòu)代號（型號示例⑤）諧波減速器的結(jié)構(gòu)代號分為整機(jī)型、部件型和輕量型三大類响巢。

2.5.1整機(jī)：整機(jī)用大寫字母C表示描滔。

2.5.2部件：部件用大寫字母P +數(shù)字 （Parts）表示。數(shù)字代表的零件為：柔輪P01踪古；剛輪P02含长；凸輪P03；交叉滾子軸承P04伏穆；柔性軸承P05拘泞。

2.5.3輕量型：輕量型是經(jīng)過減重優(yōu)化的整機(jī)型纷纫，用大寫字母CL表示。

2.6 輸入端與波發(fā)生器凸輪連接形式（型號示例⑥）

2.6.1 Ⅰ型：標(biāo)準(zhǔn)型陪腌，輸入軸與凸輪內(nèi)孔配合辱魁，通過平鍵連接。

2.6.2 Ⅱ型：十字滑塊聯(lián)軸節(jié)型叼稍，輸入軸與凸輪采用十字滑塊聯(lián)軸節(jié)連接轨赦。

2.6.3 Ⅲ型：筒形中空型，輸入軸與中空凸輪通過螺釘連接闻荠。

2.6.3 Ⅳ型：實軸輸入型谈芬，減速器高速端自帶輸入軸。

技術(shù)優(yōu)勢

1输奢、對諧波減速齒輪嚙合原理有獨到的認(rèn)識

通過研究盼涵，我們發(fā)現(xiàn)諧波嚙合是基于曲線（曲面）的幾何映射的理論，該理論是我司擁有獨立自主知識產(chǎn)權(quán)的新型理論屉韧，除應(yīng)用于諧波減速器外古告， 也可應(yīng)用于精密控制用高剛性RH減速機(jī) 。傳統(tǒng)理論建立在willis定理基礎(chǔ)上谆藐，即 圣界，以此為基礎(chǔ)推導(dǎo)出共軛齒形，而諧波嚙合較為特殊监灌，實際上是非 共軛的贷币。我們的理論對此進(jìn)行了優(yōu)化拓展，使嚙合使用范圍更廣闊亏狰，更符合諧波嚙合的實際情況役纹。

2、我們發(fā)明了全新的諧波嚙合齒形“P型齒”

我司的P型齒與國外同類產(chǎn)品齒形比較有一下優(yōu)點：

① 齒高較低暇唾，不需要很深的嚙合距離就可以獲得較大的嚙合量促脉，可承受較大的扭矩。

② 齒寬較大策州，齒根弧度增大瘸味，減少發(fā)生斷裂失效的風(fēng)險。

③ 由于所需柔輪變形量較小够挂，可使柔輪的壽命得到*提高旁仿。

④ 多達(dá)20%～30%的齒參與嚙合，齒面比壓較小孽糖。