摘要：是在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置瓮栗。伺服電機(jī)是可以連續(xù)旋轉(zhuǎn)的電－機(jī)械轉(zhuǎn)換器树季。作為液壓閥控制器的伺服電機(jī)，屬于功率很小的微特電機(jī)蹂孽，以永磁式直流伺服電機(jī)和并激式直流伺服電機(jī)zui為常用撇扯。
什么是伺服電機(jī)？
伺服電機(jī)：是在伺服系統(tǒng)中控制機(jī)械元件運(yùn)轉(zhuǎn)的發(fā)動(dòng)機(jī)酸穗，是一種補(bǔ)助馬達(dá)間接變速裝置。伺服電機(jī)是可以連續(xù)旋轉(zhuǎn)的電－機(jī)械轉(zhuǎn)換器启孔。作為液壓閥控制器的伺服電機(jī)方蜡，屬于功率很小的微特電機(jī)，以永磁式直流伺服電機(jī)和并激式直流伺服電機(jī)zui為常用键羡。
伺服電機(jī)的作用：伺服電機(jī)可使控制速度锚拳，位置精度非常準(zhǔn)確。
伺服電機(jī)的分類：直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)。
直流伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速與輸入電壓成正比销泽，并能實(shí)現(xiàn)正反向速度控制氧胳。具有起動(dòng)轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬辰令，機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性的線性度好伴鳖，控制方便等優(yōu)點(diǎn)，但換向電刷的磨損和易產(chǎn)生火花會(huì)影響其使用壽命徙硅。近年來出現(xiàn)的無刷直流伺服電機(jī)避免了電刷摩擦和換向干擾榜聂，因此靈敏度高，死區(qū)小嗓蘑，噪聲低须肆，壽命長，對(duì)周圍電子設(shè)備干擾小桩皿。
直流伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速/輸入電壓的傳遞函數(shù)可近似視為一階遲后環(huán)節(jié)豌汇，其機(jī)電時(shí)間常數(shù)一般大約在十幾毫秒到幾十毫秒之間。而某些低慣量直流伺服電機(jī)（如空心杯轉(zhuǎn)子型泄隔、印刷繞組型瘤礁、無槽型）的時(shí)間常數(shù)僅為幾毫秒到二十毫秒。
小功率規(guī)格的直流伺服電機(jī)的額定轉(zhuǎn)速在3000r/min以上梅尤，甚至大于10000r/min柜思。因此作為液壓閥的控制器需配用高速比的減速器。而直流力矩伺服電機(jī)（即低速直流伺服電機(jī)）可在幾十轉(zhuǎn)/分的低速下巷燥，甚至在*堵轉(zhuǎn)的條件下工作触擎，故可直接驅(qū)動(dòng)被控件而不需減速。
直流伺服電機(jī)分為有刷和無刷電機(jī)的闹〔┭
有刷電機(jī)成本低，結(jié)構(gòu)簡單翼养，啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩大剪妥，調(diào)速范圍寬，控制容易缘嗦，需要維護(hù)蝇居，但維護(hù)方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾烦草，對(duì)環(huán)境有要求刮锹。因此它可以用于對(duì)成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。
無刷電機(jī)體積小幽摔，重量輕惯狠，出力大丙图，響應(yīng)快，速度高空猜，慣量小绽慈，轉(zhuǎn)動(dòng)平滑，力矩穩(wěn)定辈毯“犹郏控制復(fù)雜，容易實(shí)現(xiàn)智能化漓摩，其電子換相方式靈活裙士，可以方波換相或正弦波換相。電機(jī)免維護(hù)管毙，效率很高腿椎，運(yùn)行溫度低，電磁輻射很小夭咬，長壽命啃炸，可用于各種環(huán)境。
交流伺服電機(jī)也是無刷電機(jī)卓舵，分為同步和異步電機(jī)南用，目前運(yùn)動(dòng)控制中一般都用同步電機(jī)，它的功率范圍大秫废，可以做到很大的功率末径。大慣量，zui高轉(zhuǎn)動(dòng)速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩(wěn)運(yùn)行的應(yīng)用揭轰。
交流伺服電機(jī)的工作原理
伺服電機(jī)內(nèi)部的轉(zhuǎn)子是永磁鐵，驅(qū)動(dòng)器控制的U/V/W三相電形成電磁場披腻，轉(zhuǎn)子在此磁場的作用下轉(zhuǎn)動(dòng)，同時(shí)電機(jī)自帶的編碼器反饋信號(hào)給驅(qū)動(dòng)器底咳，驅(qū)動(dòng)器根據(jù)反饋值與目標(biāo)值進(jìn)行比較唱撩，調(diào)整轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動(dòng)的角度。伺服電機(jī)的精度決定于編碼器的精度（線數(shù)）珍霉。
交流伺服電機(jī)和無刷直流伺服電機(jī)在功能上有什么區(qū)別殃倒？
交流伺服要好一些，因?yàn)槭钦也刂圃醪拢D(zhuǎn)矩脈動(dòng)小耽翁。直流伺服是梯形波。但直流伺服比較簡單怔接，便宜搪泳。
永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)
20世紀(jì)80年代以來，隨著集成電路扼脐、電力電子技術(shù)和交流可變速驅(qū)動(dòng)技術(shù)的發(fā)展岸军，永磁交流伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)有了突出的發(fā)展，各國電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動(dòng)機(jī)和伺服驅(qū)動(dòng)器系列產(chǎn)品并不斷完善和更新瓦侮。交流伺服系統(tǒng)已成為當(dāng)代高性能伺服系統(tǒng)的主要發(fā)展方向艰赞，使原來的直流伺服面臨被淘汰的危機(jī)。90年代以后肚吏，世界各國已經(jīng)商品化了的交流伺服系統(tǒng)是采用全數(shù)字控制的正弦波電動(dòng)機(jī)伺服驅(qū)動(dòng)方妖。交流伺服驅(qū)動(dòng)裝置在傳動(dòng)領(lǐng)域的發(fā)展日新月異。永磁交流伺服電動(dòng)機(jī)同直流伺服電動(dòng)機(jī)比較罚攀，主要優(yōu)點(diǎn)有：
〉趁佟⑴無電刷和換向器，因此工作可靠斋泄，對(duì)維護(hù)和保養(yǎng)要求低杯瞻。
⑵定子繞組散熱比較方便癌蚂。
】手住⑶慣量小，易于提高系統(tǒng)的快速性在策。
》示簟⑷適應(yīng)于高速大力矩工作狀態(tài)。
〉谢摇⑸同功率下有較小的體積和重量舶抚。
步進(jìn)電機(jī)和交流伺服電機(jī)性能比較
步進(jìn)電機(jī)是一種離散運(yùn)動(dòng)的裝置，它和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的剿液。在目前國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中揩榴，步進(jìn)電機(jī)的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)寨支，交流伺服電機(jī)也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中柱爵。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機(jī)或全數(shù)字式交流伺服電機(jī)作為執(zhí)行電動(dòng)機(jī)惭舒。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號(hào)）晒来，但在使用性能和應(yīng)用場合上存在著較大的差異。現(xiàn)就二者的使用性能作一比較郑现。
一湃崩、控制精度不同
兩相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為3.6°、 1.8°接箫，五相混合式步進(jìn)電機(jī)步距角一般為0.72 °攒读、0.36°朵诫。也有一些高性能的步進(jìn)電機(jī)步距角更小。如四通公司生產(chǎn)的一種用于慢走絲機(jī)床的步進(jìn)電機(jī)薄扁，其步距角為0.09°剪返；德國百格拉公司（BERGER LAHR）生產(chǎn)的三相混合式步進(jìn)電機(jī)其步距角可通過撥碼開關(guān)設(shè)置為1.8°、0.9°邓梅、0.72°脱盲、0.36°、0.18°日缨、0.09°钱反、0.072°、0.036°匣距，兼容了兩相和五相混合式步進(jìn)電機(jī)的步距角冷泵。
交流伺服電機(jī)的控制精度由電機(jī)軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以松下全數(shù)字式交流伺服電機(jī)為例盔锦，對(duì)于帶標(biāo)準(zhǔn)2500線編碼器的電機(jī)而言塞这，由于驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當(dāng)量為360°/10000=0.036°奖冻。對(duì)于帶17位編碼器的電機(jī)而言窜鳍，驅(qū)動(dòng)器每接收217=131072個(gè)脈沖電機(jī)轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=9.89秒癞糙。是步距角為1.8°的步進(jìn)電機(jī)的脈沖當(dāng)量的1/655稻嘱。
二、低頻特性不同
步進(jìn)電機(jī)在低速時(shí)易出現(xiàn)低頻振動(dòng)現(xiàn)象伦朵。振動(dòng)頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動(dòng)器性能有關(guān)罢令，一般認(rèn)為振動(dòng)頻率為電機(jī)空載起跳頻率的一半。這種由步進(jìn)電機(jī)的工作原理所決定的低頻振動(dòng)現(xiàn)象對(duì)于機(jī)器的正常運(yùn)轉(zhuǎn)非常不利暑赏。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)工作在低速時(shí)媒埃，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來克服低頻振動(dòng)現(xiàn)象，比如在電機(jī)上加阻尼器贼穆，或驅(qū)動(dòng)器上采用細(xì)分技術(shù)等题山。
交流伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時(shí)也不會(huì)出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象故痊。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能顶瞳，可涵蓋機(jī)械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機(jī)能（FFT）愕秫，可檢測出機(jī)械的共振點(diǎn)慨菱，便于系統(tǒng)調(diào)整。
三、矩頻特性不同
步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩隨轉(zhuǎn)速升高而下降符喝，且在較高轉(zhuǎn)速時(shí)會(huì)急劇下降闪彼，所以其zui高工作轉(zhuǎn)速一般在300～600RPM。交流伺服電機(jī)為恒力矩輸出洲劣，即在其額定轉(zhuǎn)速（一般為2000RPM或3000RPM）以內(nèi)备蚓，都能輸出額定轉(zhuǎn)矩课蔬，在額定轉(zhuǎn)速以上為恒功率輸出囱稽。
四、過載能力不同
步進(jìn)電機(jī)一般不具有過載能力二跋。交流伺服電機(jī)具有較強(qiáng)的過載能力卡围。以松下交流伺服系統(tǒng)為例，它具有速度過載和轉(zhuǎn)矩過載能力哭练。其zui大轉(zhuǎn)矩為額定轉(zhuǎn)矩的三倍外秋，可用于克服慣性負(fù)載在啟動(dòng)瞬間的慣性力矩。步進(jìn)電機(jī)因?yàn)闆]有這種過載能力僧憾，在選型時(shí)為了克服這種慣性力矩奈株，往往需要選取較大轉(zhuǎn)矩的電機(jī)，而機(jī)器在正常工作期間又不需要那么大的轉(zhuǎn)矩荐呵，便出現(xiàn)了力矩浪費(fèi)的現(xiàn)象稿焚。
五、運(yùn)行性能不同
步進(jìn)電機(jī)的控制為開環(huán)控制蔬聚，啟動(dòng)頻率過高或負(fù)載過大易出現(xiàn)丟步或堵轉(zhuǎn)的現(xiàn)象用动，停止時(shí)轉(zhuǎn)速過高易出現(xiàn)過沖的現(xiàn)象，所以為保證其控制精度墙违，應(yīng)處理好升征蜻、降速問題。交流伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)為閉環(huán)控制诽表，驅(qū)動(dòng)器可直接對(duì)電機(jī)編碼器反饋信號(hào)進(jìn)行采樣唉锌，內(nèi)部構(gòu)成位置環(huán)和速度環(huán)，一般不會(huì)出現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)的丟步或過沖的現(xiàn)象竿奏，控制性能更為可靠袄简。
六、速度響應(yīng)性能不同
步進(jìn)電機(jī)從靜止加速到工作轉(zhuǎn)速（一般為每分鐘幾百轉(zhuǎn)）需要200～400毫秒议双。交流伺服系統(tǒng)的加速性能較好痘番，以松下MSMA 400W交流伺服電機(jī)為例，從靜止加速到其額定轉(zhuǎn)速3000RPM僅需幾毫秒平痰，可用于要求快速啟停的控制場合汞舱。
綜上所述，交流伺服系統(tǒng)在許多性能方面都優(yōu)于步進(jìn)電機(jī)宗雇。但在一些要求不高的場合也經(jīng)常用步進(jìn)電機(jī)來做執(zhí)行電動(dòng)機(jī)昂芜。所以莹规，在控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過程中要綜合考慮控制要求、成本等多方面的因素泌神，選用適當(dāng)?shù)目刂齐姍C(jī)良漱。
交流伺服電機(jī)原理。
交流伺服電動(dòng)機(jī)定子的構(gòu)造基本上與電容分相式單相異步電動(dòng)機(jī)相似棠裹，其定子上裝有兩個(gè)位置互差90°的繞組忆和，一個(gè)是勵(lì)磁繞組Rf，它始終接在交流電壓Uf上效迹；另一個(gè)是控制繞組L龟聊，聯(lián)接控制信號(hào)電壓Uc。所以交流伺服電動(dòng)機(jī)又稱兩個(gè)伺服電動(dòng)機(jī)啰蕴。
交流伺服電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)子通常做成鼠籠式暑吹，但為了使伺服電動(dòng)機(jī)具有較寬的調(diào)速范圍、線性的機(jī)械特性码承，無“自轉(zhuǎn)"現(xiàn)象和快速響應(yīng)的性能凄跑，它與普通電動(dòng)機(jī)相比，應(yīng)具有轉(zhuǎn)子電阻大和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量小這兩個(gè)特點(diǎn)城离。目前應(yīng)用較多的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)有兩種形式：一種是采用高電阻率的導(dǎo)電材料做成的高電阻率導(dǎo)條的鼠籠轉(zhuǎn)子炭刺，為了減小轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，轉(zhuǎn)子做得細(xì)長那惜；另一種是采用鋁合金制成的空心杯形轉(zhuǎn)子算行，杯壁很薄，僅0.2-0.3mm苫耸，為了減小磁路的磁阻州邢，要在空心杯形轉(zhuǎn)子內(nèi)放置固定的內(nèi)定子，空心杯形轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小褪子，反應(yīng)迅速量淌！
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